今日要聞
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
推薦展會(huì)
更多 > >
-
地點(diǎn)： 廣州市 開(kāi)展時(shí)間： 2025-06-17 舉辦單位： 中國(guó)工業(yè)合作協(xié)會(huì)
中國(guó)工業(yè)合作協(xié)會(huì)表界面科學(xué)技術(shù)應(yīng)用分會(huì) -
地點(diǎn)： 開(kāi)展時(shí)間： 2025-06-17 舉辦單位： Gefera Media LLC. -
地點(diǎn)： 廣州市 開(kāi)展時(shí)間： 2025-06-17 舉辦單位： 廣州化工交易中心、廣州市化工行業(yè)協(xié)會(huì)、廣東省制造業(yè)協(xié)、廣東-獨(dú)聯(lián)體國(guó)際科技合作聯(lián)盟
機(jī)器人小知識(shí) | 機(jī)器人位置寄存器指令介紹
1. 位置寄存器介紹
位置寄存器是用來(lái)寄存位置信息的變量，標(biāo)準(zhǔn)情況下有100個(gè)位置寄存器。位置寄存器包含2種位置數(shù)據(jù)形式(如表1所示)，一類是關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，另外一類是直角坐標(biāo)值。
表1 位置數(shù)據(jù)形式介紹
若是只想找位置寄存器中的某一個(gè)要素，則需要借助位置寄存器要素指令PR[i , j]來(lái)實(shí)現(xiàn)。其中，“i”表示位置寄存器號(hào)碼，“j”表示該寄存器中的要素號(hào)碼，j∈[1，6]，具體對(duì)應(yīng)關(guān)系如表2所示：
表2 位置寄存器要素對(duì)應(yīng)表
2. 使用指南
STEP1：設(shè)置位置寄存器
位置寄存器在使用之前需要先進(jìn)行定義，定義方式有兩種：
(1)寄存器設(shè)置界面直接定義；
(2)程序之中賦值或計(jì)算使用。
（1）寄存器設(shè)置界面直接定義位置寄存器
圖1 DATA界面
1)按【數(shù)據(jù)】(Data)鍵，再按F1【類型】(TYPE)出現(xiàn)以上內(nèi)容(如圖1所示)：
圖2 位置寄存器設(shè)置界面
2)移動(dòng)光標(biāo)選擇【位置寄存器】(Position Reg)，按【回車】(ENTER)鍵后，界面如圖2。
其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器
圖3 位置數(shù)據(jù)的不同形式
3)在該界面下記錄位置寄存器數(shù)據(jù)有兩種方法，一是將機(jī)器人移動(dòng)到所需點(diǎn)位，按【SHIFT】+【F3位置】(RECORD)鍵記錄；二是已知需要寄存點(diǎn)位數(shù)據(jù)，先按【F4 位置】(POSITION)則按【F5形式】(REPRE)鍵，如圖3所示，移動(dòng)光標(biāo)到所需要的形式并按【回車】(ENTER)鍵，或通過(guò)數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式，將光標(biāo)移動(dòng)到數(shù)字位置即可直接修改；
其中，“正交(Cartesian)”：直角坐標(biāo)系
“關(guān)節(jié)(Joint)”：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
（2）程序之中賦值或計(jì)算使用
位置寄存器指令PR[i]和位置寄存器要素指令PR[i，j]都支持賦值和運(yùn)算，由于代表的意義不同其賦值內(nèi)容和支持的運(yùn)算也不同。
其中，PR[i]可以將位置資料代入位置寄存器，賦值的內(nèi)容如下圖4所示。除此之外也可以進(jìn)行四則運(yùn)算，但只支持四則運(yùn)算中的“+”,“-”運(yùn)算。
圖4 PR(i)支持的代入和計(jì)算
PR[i，j]是進(jìn)行位置寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令，以與數(shù)值計(jì)算器指令相同的方式記述。因而其支持的賦值內(nèi)容如下圖5所示，支持運(yùn)算有“+”，“-”，“*”，“/”四則運(yùn)算和取整、取余。
圖5 PR[i，j]支持的代入和計(jì)算
具體操作步驟為：
1)在程序編輯頁(yè)面中點(diǎn)擊【F1指令】([INST])，選擇【數(shù)據(jù)寄存器】(Registers)，如圖6所示：
圖6 選擇指令
圖7 先選擇邏輯形式
2)為了實(shí)現(xiàn)賦值和運(yùn)算，需要先選擇一個(gè)合適的邏輯形式，選項(xiàng)如圖7所示。移動(dòng)光標(biāo)選擇所需計(jì)算方式。
圖8 選擇對(duì)象和值
3)如圖8所示，根據(jù)需求，移動(dòng)光標(biāo)選擇所需賦值對(duì)象及賦值內(nèi)容即可。
STEP2：使用寄存器
寄存器設(shè)置完成后，調(diào)用即可。調(diào)用方式對(duì)應(yīng)設(shè)置方式也有兩種：
(1)在DATA界面直接使用；
(2)在程序中調(diào)用
（1）在DATA界面直接使用
1) 按【Data】鍵，再按F1【類型】(TYPE)出現(xiàn)以下內(nèi)容(如圖9所示)：
圖9 DATA界面
2)移動(dòng)光標(biāo)選擇【位置寄存器】(Position Reg)，按【回車】(ENTER)鍵后，界面如圖10。
其中，“ R ”：表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”：表示尚未示教的位置寄存器
圖10 位置寄存器設(shè)置界面
3)移動(dòng)光標(biāo)至STEP1中已設(shè)置好的寄存器所在位置，按【SHIFT】+【F2移動(dòng)】(MOVE TO)，機(jī)器人移動(dòng)到設(shè)置好的點(diǎn)位，在此過(guò)程中請(qǐng)不要松開(kāi)【SHIFT】鍵。
（2）在程序中調(diào)用
圖11 程序編輯界面
1)如圖11所示，點(diǎn)擊【EDIT】快捷鍵，進(jìn)入程序編輯界面，移動(dòng)光標(biāo)至點(diǎn)位信息要素位置，點(diǎn)擊【F4選擇】(CHOICE)出現(xiàn)以上內(nèi)容。移動(dòng)光標(biāo)選擇以PR形式記錄點(diǎn)位信息。
圖12 采用PR形式代表位置信息
如圖12所示，選擇PR形式，此時(shí)動(dòng)作指令就修改成為用PR來(lái)表示位置信息要素的形式。直接在光標(biāo)所在位置處輸入STEP1中已設(shè)置好的位置寄存器編號(hào)，即可實(shí)現(xiàn)位置調(diào)用。
版權(quán)與免責(zé)聲明： 凡本網(wǎng)注明"來(lái)源:塑料機(jī)械網(wǎng)”的所有作品，均為浙江興旺寶明通網(wǎng)絡(luò)有限公司-塑料機(jī)械網(wǎng)合法擁有版權(quán)或有權(quán)使用的作品，未經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)使用作品的，應(yīng)在授權(quán)范圍內(nèi)使用,并注明“來(lái)源:塑料機(jī)械網(wǎng)www.prioritypestprotection.com" 。違反上述聲明者，本網(wǎng)將追究其相關(guān)法律責(zé)任。
本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其它來(lái)源(非塑料機(jī)械網(wǎng)www.prioritypestprotection.com)的作品，目的在于傳遞更多信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)或和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé),不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個(gè)人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時(shí)，必須保留本網(wǎng)注明的作品第一來(lái)源，負(fù)版權(quán)等法律責(zé)任。
猜你喜歡
所有評(píng)論僅代表網(wǎng)友意見(jiàn)，與本站立場(chǎng)無(wú)關(guān)。